홍무제가 죽은 뒤 손자가 황제가 되었지만, 베이징을 지키던 숙부 연왕 주체가 군사를 일으켜 1402년 난징을 점령하고 황제가 되었다(영락제). 그는 자신의 근거지이자 몽골 방어의 최전선인 베이징을 새 수도로 정했다.
1406년부터 약 14년 동안 수십만 명의 장인과 노동자가 동원되어 자금성을 지었고, 1421년 공식적으로 수도를 옮겼다. 자금성은 이후 명·청 두 왕조의 황제가 500년 가까이 살았던 궁궐로, 지금은 박물관이자 유네스코 세계유산이다.
영락제는 몽골 원정에 직접 나섰고, 베트남을 점령했으며(1407~1427, 이후 레러이가 몰아냄), 수많은 학자를 모아 백과사전 『영락대전』을 편찬하게 했다. 그리고 대규모 함대를 바다로 내보냈다. 같은 시기 조선에서는 세종이 즉위했다(1418).