고조선을 무너뜨린 한나라는 그 땅과 주변에 낙랑·진번·임둔·현도 네 군을 두었다(흔히 한사군이라 부른다). 그러나 토착 세력의 저항으로 진번과 임둔은 20여 년 만에 없어지고, 현도군도 서쪽으로 옮겨 갔다.
가장 오래 남은 것은 낙랑군이다. 평양 일대에서 낙랑 시기의 무덤과 유물이 많이 발굴되어, 학계에서는 낙랑군의 중심이 평양 일대였다고 보는 것이 통설이다(일부에서는 다른 위치를 주장한다). 낙랑군은 중국 문물이 한반도와 일본 열도로 전해지는 통로가 되기도 했다.
한 군현이 들어서자 고조선 사람들은 범죄를 막기 위해 법 조항을 60여 개로 늘려야 했다고 전할 만큼 사회가 혼란해졌다. 결국 성장한 고구려가 313년 미천왕 때 낙랑군을 몰아내면서 약 400년에 걸친 중국 군현의 지배가 끝났다.