1415년 포르투갈은 지브롤터 해협 건너 북아프리카의 이슬람 항구 세우타를 점령했다. 이 원정에 참여한 엔히크 왕자(항해 왕자)는 그 뒤 아프리카 서해안 탐사를 후원했다. 사하라 너머의 금을 직접 얻고, 이슬람 상인을 거치지 않는 무역로를 찾고, 기독교를 넓히려는 목적이 뒤섞여 있었다.
포르투갈 선원들은 삼각돛을 달아 바람을 거슬러서도 나아갈 수 있는 작고 빠른 배 카라벨을 썼다. 1420~1430년대에 마데이라와 아소르스 제도에 사람을 보내 살게 했고, 1434년에는 그때까지 넘지 못하던 보자도르곶을 지났다. 엔히크가 사그레스에 ‘항해 학교’를 세웠다는 이야기는 널리 퍼져 있지만 과장된 것이라는 견해가 많다.
1444년 포르투갈 남부 라구스에서는 아프리카 해안에서 붙잡아 온 사람 200여 명이 노예로 팔렸다. 당시 기록자는 가족이 서로 떨어지며 울부짖는 장면을 적어 남겼다. 탐험은 처음부터 사람을 사고파는 일과 함께 시작되었고, 마데이라의 사탕수수 농장은 뒤에 아메리카로 옮겨 갈 플랜테이션의 원형이 되었다.