로마인들이 전한 이야기에 따르면 쌍둥이 형제 로물루스와 레무스는 강에 버려졌다가 늑대 젖을 먹고 살아났다. 어른이 된 로물루스는 다툼 끝에 레무스를 죽이고 기원전 753년 4월 21일 도시를 세워 자기 이름을 붙였다고 한다. 이 날짜는 훗날 로마 학자들이 계산해 정한 전통적인 연대다.
고고학 발굴에 따르면 기원전 8세기 무렵 테베레강 가 팔라티노 언덕 등에 이미 오두막 마을이 있었다. 이 마을들은 기원전 7~6세기에 걸쳐 하나의 도시로 합쳐졌고, 낮은 습지를 메워 광장(포룸)을 만들었다. 건국 연대 자체는 전설이지만, 대략 이 무렵 도시가 생겼다는 점은 고고학과도 어느 정도 맞는다.
초기 로마는 7명의 왕이 다스렸다고 전하며, 마지막 왕들은 북쪽의 선진 문명 에트루리아 출신이었다. 로마는 에트루리아에게서 건축, 종교 의식, 글자 등 많은 것을 배웠다. 전통에 따르면 기원전 509년 로마인들은 폭군 타르퀴니우스를 몰아내고 왕 없는 나라, 곧 공화정을 세웠다.