주나라의 질서가 무너져 제후들이 다투던 시기에 노나라 사람 공자(기원전 551~479)는 어진 마음(인)과 예의(예), 부모에 대한 효를 바탕으로 사회 질서를 되살리자고 가르쳤다. 그의 말은 제자들이 『논어』로 엮었고, 맹자와 순자가 사상을 발전시켰다. 유교는 신을 섬기는 종교라기보다 윤리·정치 사상에 가깝다.
한나라는 기원전 2세기 무렵부터 유교를 나라를 다스리는 기본 학문으로 삼았고, 이후 2,000년 가까이 중국의 관료 선발과 교육의 중심이 되었다. 유교는 한반도와 일본·베트남에도 전해졌고, 특히 조선은 성리학(새로운 유학)을 나라의 이념으로 삼았다.
노자가 지었다고 전하는 『도덕경』과 장자의 글은 억지로 꾸미지 않는 자연스러움(무위자연)을 강조했다. 노자가 실존 인물인지는 학계에서도 확실하지 않다. 이 사상은 2세기 무렵부터 신선 사상, 민간 신앙과 합쳐져 교단을 갖춘 종교인 도교로도 발전했다.