중세 유럽 사람들은 고대 그리스의 프톨레마이오스가 정리한 대로 지구가 우주의 중심에 멈춰 있고 해와 별이 그 둘레를 돈다고 믿었다(천동설). 교회의 가르침과도 잘 맞아 1,000년 넘게 의심받지 않았다.
코페르니쿠스(1473~1543)는 행성의 움직임을 더 간단하게 설명하려면 태양을 중심에 두어야 한다고 보았다. 그는 오랫동안 원고를 다듬다가, 세상을 떠난 1543년에야 〈천구의 회전에 관하여〉를 출판했다.
그의 이론은 행성이 완전한 원을 그린다고 보는 등 한계가 있었고, 처음에는 받아들이는 사람이 적었다. 그러나 ‘눈에 보이는 상식보다 계산과 관찰이 맞다’는 생각은 이후 갈릴레이·케플러·뉴턴으로 이어지는 과학 혁명의 출발점이 되었다.